设备介绍：200W伺服电机直接衔接NRV40蜗轮蜗杆减速机，速比80，减速机带输出轴，输出轴上装置负载，负载为一个网状平面，电机带动负载做90°往复运动。
95°方位有机械限位。电机操控选用力矩形式，设置最大转速1000RPM。
遇到的问题：当电机运转时，人为将负载卡主，在电机维护前，将卡主去掉，这时分负载会以很快的速度运转超越90°，并打到机械限位卡死。
此刻，不管电机正转仍是回转，负载都不动。 测验将负载去掉（触摸卡死），电机就能够滚动。
发问：为什么会卡死，什么导致卡死了？为什么卡死时分，电机回转也不可？ 拆开查看了蜗轮蜗杆减速机，没有发现损坏。
速度很快碰击机械限位, 这时冲击发生的应变和电机继续的运转导致一个适当高的内应力, 直接拆掉硬限位能够开释内应力, 所以电机能够回转, 假如想直接让电机回转打破这个内应力, 需求电机供给较高的扭矩(必定超越3倍电机额外扭矩).
原理参阅冲击电批, 冲击时发生的扭矩远大于电机的额外扭矩。想处理这个问题, 能够下降的输出力矩, 或许进步电机的额外力矩。
在90度处加传感器，触发了解切换电机作业形式到方位形式即可。回来后再切换到力矩形式。