因为六步换向法存在一些缺点，FOC算法有控制起来转矩波动小，动态响应快的特点，能让电机转动更加平滑并且高效。
简单来说，实际上的意思就是FOC控制算法能轻松实现对电压的矢量控制，间接地控制电流。这种算法其实可以看做是正弦波控制的升级版，即通过实现电流矢量的控制，让电机定子磁场也实现矢量控制效果。进而控制电机定子磁场方向，让电机定子磁场方向与转子磁场方向保持一直角，从而让电机实现最大扭矩输出。
归纳一下，实际上的意思就是对电机定子转子的磁场来建立数学坐标系，并经过一系列坐标变换，再基于目标位置、转速、扭矩等计算输出目标控制占空比（SVPWM）。
为什么要变换坐标系呢，因为对于三相直流电机的数学模型，三相坐标系计算起来很复杂，但其实坐标轴是相对静止的，所以我们大家可以将三相坐标系变换为两相坐标系，以此来简化计算方法。
大致画了一个FOC控制架构的架构图，你们可以很清晰的看到架构中包含有哪些模块。
基本上分为Clark变换、Park变换、Park反变换、SVPWM，以及角度环、转速环、电流环等几部分。
首先我们应该了解的是在电机定子、转子磁场中，是如何建立数学坐标系的，明白坐标系建立的含义后，这Clark/Park的变换和反变换也就明白了。
首先我们大家可以看到这是一个电机横切剖面的俯视图，带有NS极的标记为转子，转子以ω为转速逆时针转动；棕色的圈标记为定子，在定子周围有A、B、C三相通电绕组线圈。
我们可以在图中看到三个坐标系，分别是A-B-C轴坐标系、α-β轴坐标系、d-q轴坐标系。
d轴位于转子磁极轴线上，与N极方向相同，q 轴逆时针超前d 轴90 度空间电角度，该坐标系和转子一起在空间上以转子角速度旋转
以角速度ω（与转子同一角速度）旋转，那么在d-q轴绕组中通以直流电流，将产生一个旋转磁动势，与静止的α-β轴中角频率为ω的交流电流产生的旋转磁动势相同
下次详细的介绍FOC算法模块中，Clark变换/反变换及Park变换/反变换的数学模型公式计算。
本文介绍了磁补偿式HALL电流传感器的工作原理及磁路，并根据传感器磁场磁路的特点对电磁场经典方程进行假设推演出电流传感器磁场有限元求解方程组。研究分析了FLUX软件的建模功能，网格编织特点，磁场仿真求解器原理和整个仿真求解分析流程。最后基于FLUX软件以LEM一款工业通用磁补偿式电流传感器为例做全面的磁场仿真分析处理。这种磁场的仿真研究分析方法利于提高传感器设计效率和质量。
仿真 /
罗氏线圈是一种空心环形的线圈，可以直接套在被测量的导体上。导体中流过的交流电流会在导体周围产生一个交替变化的磁场，从而在线圈中感应出一个与电流变比成比例的交流电压信号。线圈的输出电压Uout=Mdi/dt，这里的M为线圈的互感系数，而di/dt则为电流对时间的变化率。 罗氏线圈通过积分器将线圈输出的电压信号进行积分后得到一个交流电压信号，这个电压信号可以准确地再现被测量电流信号的波形。 罗氏线圈及配套积分器是一种通用的电流测量系统，应用的场合很广泛，它对被测电流的频率、电流的大小、导体尺寸都无特别的条件。系统的输出信号与被测电流波形相位差小于0.1°，可测量波形复杂的电流信号，如瞬态冲击电流。 罗氏线圈电流测量系统一个突出
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由于微弱的杂散磁场对飞机的导航系统和控制信号均有干扰，因此根据国际航空运输守则的要求（International Air Transport Association简称IATA）磁性货物被列为第9类危险品，在收运时必须加以限制。所以现在对一些带有磁性物质的空运货物（如扬声器等）都有必要进行磁性检测，以便保证飞机的飞行安全。本文就空运货物的杂散磁场测试及有关要求做一简单介绍和说明。 其主要参考标准有： International Air Transport Association Packing instruction 902 State variations: AEG-01. FRG-
1 引言 随着科学技术的发展，嵌入式操作系统在慢慢的变多的领域发挥着重要的作用，目前已成为产品技术水平的标志之一。其中Linux因为其拥有开放性、多用户、多任务、良好的用户界面、丰富的网络功能、可靠的系统安全和良好的可移植等特性被广泛的应用到仪器测量设备中。 传统的磁场测量设备(持斯拉计、高斯计)都会存在精度低(典型测量精度为1．5％)、操作不便等缺点。本文提出一种基于嵌入式Linux的中频磁场测量系统，它不仅能满足当前磁场测量数据采集的需要，还因为其嵌入了操作系统Linux，使具有可靠性好、升级方便的特点，既提高了磁场测量的准确性，又为仪器的功能升级带来便利。可应用于实验室仪器，医疗仪器，姿态控制，安全检测等需磁场检测的领域。
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智能车电机闭环控制算法 对于智能车的电机闭环控制算法，我之所以标题没有写上 智能车电机PID 闭环控制算法 是因为PID 算法根本就不是非常好的适用于智能车这种变化很 快的系统，对于智能车，电机的调速能够说是时时刻刻再进行调速控制的，我 上面说描述的经典PID 算法，都是针对一些惰性系统，也就是说是变化比较慢 的系统的，所以对于智能车的电机调速采用完完整整的PID 算法，是根本不可 取的，及时采用了，你必须要经过一些变换和改进才能用。以上的简述只是 鄙人自己的看法，如有错误，请各位高手指正。 现在估计您会疑问，PID 不适用于智能车的电机控制，那什么才适用呢？ 鄙人原来做过智能车
BLDC电机的控制电路 若需要电机转动起来，需要给电机转子一个旋转的磁场。对于三相无刷直流电机来说，直流电压源只为三相逆变器提供恒定电压，所以要通过三相逆变器将直流电转换成三相电流，依次为不同线圈对通电。 BLDC电机通过下图所示三相逆变器电路能实现电机的换向逻辑，实质上就是通过控制Q0~Q5开关的导通和切断，来控制右侧A、B、C三相电机定子上产生所需要的正弦电压，那么我们应该控制的也就是这六个开关的开关周期。这里涉及到了一个算法，后面我们会讲到，就是空调矢量脉宽调制（SVPWM）。 下图的BLDC电机在非驱动端的定子中嵌入了三个霍尔传感器。上文我们讲到了，当电机每转过60个电角度，其中一个霍尔传感器就会改变状态。
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