人形机器人代表着一个国家的高科技展开水平。人形机器人，又称仿人机器人，触及 操控、规划、机电一体化技能、全方位的 AI 感知技能，移动才能和作业范围，人机交互 等，是一个国家的高科技展开水平的终究体现。
最早的“机器人”概念起源于亚里士多德的想象。1927 年榜首个电驱人形机器人 “Televox”诞生于美国西屋。随后美国、日本和欧洲在这一范畴广泛布局，促进了人形机器 人的快速展开。在 2000 年，我国也独立研制出具有言语功用的“先行者”号人型机器人。 2023 年随“擎天柱”的诞生，人形机器人或将走入日常出产日子。
群雄并起，逐鹿人形机器人。日韩在人形机器人研讨范畴体现活泼，日本本田代表产 品 Asimo 身高 1.3m，体重 48kg，具有 57 个自由度，可完结上下楼和奔驰等动作。韩国 KAIST 代表产品 HUBO+身高 1.7m，体重 80kg，具有 32 个自由度，在 2015 年“机器人挑 战赛”中取得冠军。美国在人形机器人范畴后发先至，波士顿动力研制的代表产品 Atlas 身 高 1.8m，体重 80kg，具有 28 个关节，可完结原地起跳回身一周等高难度动作。 波士顿动力的人形机器人 Atlas 首要聚集在科研范畴，商业价值低。在波士顿动力优 秀的软硬件配备下，Atlas 能够完结流通、高难度的“跑酷”动作。硬件结构上，Atlas 拥 有轻量级结构件皮肤和足部力控传感器，雷达与深度相组织成视觉感知，28 个液压关节驱 动完结一系列其灵敏动作，本体搭载 3 台 NUC/工控机担任全体操控体系的运算。软件方 面，波士顿动力运用行为库、实时感知和模型猜测操控（MPC）技能将相机、雷达等传感 器接纳的数据进行剖析并对决议计划拟定和动作规划供应最有用的支撑。
国内人形机器人效果喜人。在科研范畴，国科大研制的“先行者”机器人能够完结静 态和动态步举动作；哈工大推出的“HIT-III”机器人能完结上、下斜坡等动作；清华大学开 发的“THBIP-II”身高 0.75m，体重 18 kg，具有 24 个自由度；浙江大学研制出会打乒乓球的 “悟”、“空”人形机器人；北理工推出的“汇童”机器人可完结跌倒起立，“摔滚走爬”等动作。 在工业范畴，深圳优必选推出的“Walker”机器人能完结上、下台阶等动作。
小米于 2022 年 8 月发布首款全尺度人形机器人 CyberOne（铁大）。晋级后的运动操控 算法分配这机器人全身 13 个关节和 21 个自由度，完结双足运动姿势平衡；电机功能增强 10 倍，髋关节首要电机的动力扭矩峰值可达 300Nm，峰值扭矩密度 96Nm/kg。 AI 算法赋能环境感知，“高情商”展现国内人机交互技能效果。环境感知方面，自研的 Mi-Sense 深度视觉模组+AI 算法协助 CyberOne 完结对实在国际的三维虚拟重建。心情感知 上，CyberOne 搭载自研 MiAI 环境语义辨认引擎和 MiAI 语音心情辨认引擎，能够完结 85 种环境音辨认和 6 大类 45 种人类心情辨认。
人形机器人将对社会变革与展开发生重要影响效果。人形机器人具有与人类相似的躯 干结构与运动才能，使其具有超强环境适应才能，较大作业范围，丰厚的动作形状，更高 能量运用功率和超卓的人机互动才能，可将人类从初级和高危职业中解放出来，使人类能 够专心于高档才智活动，然后进步出产力水平缓作业功率。
特斯拉人形机器人“擎天柱”于 2022 年 9 月底露脸。2021 年 8 月，马斯克在特斯拉 年度 AI 敞开日上初次揭露展现了“擎天柱”的主意。仅过一年时刻，“擎天柱”原型机于 9 月 30 日特斯拉 AI Day 发布，硬件方面，“擎天柱”身高 172CM，全体分量 73KG；行走功率 500W，坐下功率 100W，全体参数与 2021 年概念机略有出入（概念机参数：身高 172CM，体重 57KG，负载 20KG，行走速度最高可达每小时 8 公里），咱们以为存在进一 步降本空间。
电机驱动上，“擎天柱”具有 2.3KWH、52V 电压的电池组，内置电子电器元件的一体 单位，支撑人形机器人作业一整天；选用 28 个定制关节驱动器，复用轿车动力总成规划经 验，规划 6 种关节驱动器，包含 3 种不同标准的舵机（选用谐波减速器）和 3 种不同标准 的直线履行器（选用永磁电机，可抬动 1.5 吨三角钢琴的），找到本钱与功率的最佳组合。
量化人体运动轨道与关节受力，协助机器人举动愈加灵敏。以膝盖为例，特斯拉选用 仿生思想将机器人膝关节构构成四连推杆结构，复用轿车底层技能，将机器人腿部组件产 生的压力数据线性化，优化机器人在不同的运动过程中的下肢运动和力度操控才能。
灵敏度方面，“擎天柱”全身约 50 个自由度，手指灵敏度高，能够满意多种标准的物 体抓取需求。机器人单手具有 6 个履行器，11 个自由度，在对生拇指与金属肌腱的协作 下，“擎天柱”能够完结对不同分量和巨细的物件的抓握。一起，特斯拉机械手搭载能够驱 动手指感知物体的传感器，协助其辨认需求抓握的物体，并在不断的抓握过程中学习进步 机械手适应性。
“擎天柱”是特斯拉 FSD 主动驾驭技能的集大成者。特斯拉选用与 Autopilot 相同的 算法结构，经过主动标示（Auto Labeling）、仿真(Simulation)和数据引擎（Data Engine）形 成练习数据用以练习“擎天柱”的神经网络，使特斯拉人形机器人能够做到损害操控、感知 周围环境、自主规划举动途径、直立行走并坚持相对平衡等功用。
以视觉导航为例，特斯拉依托纯视觉处理计划在 AI 算法范畴鹤立鸡群。“擎天柱”选用 智能驾驭摄像头（鱼眼广角+左右摄像头）与 Autopilot 算法，内置 FSD 芯片，能够辨认周 围物理环境的高频特征并进行立体烘托，构建了机器人杰出的空间感知才能。 “擎天柱”的大脑坐落躯干，搭载特斯拉自研的 DOJO 超级核算机，其根本单元是 D1 芯片（算计 1500 个）。D1 芯片单体选用分布式结构和 7 纳米工艺，具有超强算力和带宽， 相邻芯片间经过自创高宽带、低推迟的衔接器衔接，最新 Dojo ExaPOD 由多 Dojo 机柜组 成，内含 3000 个 D1 芯片，具有 1.3TB 的高速 SRAM、13TB 的高带宽 DRAM，算力高达 1.1 EFLOP。
人形机器人运用范畴正在逐步翻开。AI Day 上，“擎天柱”演示了浇花、转移纸箱、 金属块等作业，能够很好地完结视觉辨认、抓握、下蹲、直立行走等动作，研制团队也在 不断更新优化，有望在未来解锁更多运用场景，现在方针客群不知道。
人口老龄化加重，劳作力供应严重。据国家计算局数据，我国 65 岁以上人口比例逐 年添加，于 2000 年打破 7%，进入老龄化社会。2021 年 65 岁以上人口占比更是高达 14.2%。从全球看，65 岁以上人口从 1960 年的 5%添加至 2019 年的 9%，全面进入人口老 龄化阶段，劳作力供应将进一步缺少。
人均薪酬逐年添加，用工本钱高企。中美作为国际前两大经济体，用工本钱逐年增 加。依据华经工业研讨院数据，2019 美国人均收入 65910 美元，9 年复合增速 3%。从国 内看，据国家计算局数据，2021 我国工作人员平均薪酬达 8.8 万元，2016-2021 年复合增 速 9%，高于美国 6 个百分点，用工本钱承压更重。
人口盈余渐退，机器人商场迎来展开机会。人口结构改变和劳作力本钱上升影响各行 各业加快推动一二三产人工代替。依据我国计生协数据，2030 年我国劳作力总数约 9.58 亿 人。据《我国企业归纳查询（CEGS）陈述》数据，2025 年我国劳作力代替率可达 4.7%。据麦肯锡数据，2030 年此数值约 15%，复合增速 26%。若以此增速估量，我国被代替劳作 力数将从 2021 年的 0.15 亿人添加到 2025 年的 1.2 亿人。 依据我国电子学会数据，国内机器人 2024 年有望达 251 亿美元商场规划，2020-2024 年 CAGR 约 22%。 从商场规划看，工业机器人是机器人的首要品类。依据下流不同运用场景，我国将机 器人分为工业机器人，服务机器人和特种机器人三大类。依据我国电子学会数据，2021 年 全球工业机器人、服务机器人、特种机器人商场规划占比别离为 41%、40%、19%；我国 商场三者的占比为 53%、35%、13%。
现在我国是全球最大的工业机器人商场。依据我国电子学会数据，2021 年我国工业机 器人商场规划约 75 亿美元，占比全球 43%，估计 2024 年我国工业机器人商场规划有望达 115 亿美元，在全球工业机器人出售额比重有望达 50%，2020-2024 年我国工业机器人销量 CAGR 约 15%。
服务机器人商场规划安稳添加。据我国电子学会数据，估计全球服务机器人商场规划 将从 2020 年的 138 亿美元添加至 2024 年的 290 亿美元，2020-2024 年 CAGR 约 20%。从 国内看，2024 年我国服务机器人商场规划将达 102 亿美元，2020-2024 年 CAGR 约 29%。
特种机器人商场规划快速添加。据我国电子学会猜测，全球特种机器人商场规划将从 2020 年的 66 亿美元添加至 2024 年的 140 亿美元，复合增速 21%。从国内看，2024 年我 国特种机器人商场规划可达 34 亿美元。特种机器人同期复合增速估计可达 27%，高于全 球 6 个 pct。
要害假定： 1）依据 MIR、GGII 数据，2021 年工业机器人销量约 25 万台；依据国家计算局数 据，2021 年服务机器人产值约 921 万台；依据观研全国数据，2021 年机器人产销率约 80- 90%。 2）依据武汉大学质量展开研讨院 2019 年数据，估计 1 个机器人替换 3-4 个工人（8 小时工时，1 台机器人对应 3 个工人），考虑扫地机器人等服务机器人无法替换工人，且销 售量占比近 90%，因而一台机器人实践可替换 0.3-0.4 个工人，平均值为 0.35 个工人。
2.2 中性估计 2021-2030 年全球人形机器人商场规划复合增速约 71%
中性估计 2030 年全球人形机器人商场规划有望达 855 元。要害假定如下： 1、2025-2030 年全球人形机器人浸透率假定：首要参阅全球新动力车 2010-2015 年时 候浸透率 以特斯拉发布新动力车概念车（2008）作为新动力发动元年，假定人形机器人浸透率 （人形机器人销量占比机器人总销量）相似新动力车浸透率走势，那么达观预估下，2030年人形机器人浸透率将对应 2015 年时新动力车的浸透率（人形机器人 2023 年小规划销 售，到 2030 年 7 年时刻）。浸透率代表人形机器人工业展开速度，咱们假定中性以及保存 假定下，浸透率别离向后递延 1 年/2 年。因而 2030 年人形机器人浸透率在中性/保存状况 下的浸透率预估值将对应 2014/2013 年时新动力车浸透率。
2、达观状况下 2021-2024 年人形机器人浸透率假定：2021 年人形机器人还处于工业 展开萌芽期，职业界商业化机型较少。因为对应新动力车职业中 2005 年时刻段，新动力车 浸透率难以预算。因而咱们选用了价格相似的波士顿机械狗销量作为参阅（2021 年波士顿 机械狗销价格格约人民币 50 万元，3 个月销量约 120 台，全年约 500 台），考虑到全球范 围内其他企业推出相似 walker X 等仿人形机器人机型。假定 2021 年仿人形机器人销量在 1000 台左右，对应浸透率约 0.004%作为悉数情形下的初始浸透率。
3、中性、保存状况下，其他年份人形机器人浸透率假定：因为假定 1 中，中性、保 守情形下职业展开进程或许拖延 1-2 年，猜测中空白部分以 0.004%-0.01%均值滑润代替。 综上，预估 2030 年保存/中性/达观浸透率别离约为 0.2%/0.4%/0.6%。全球对应销量 别离约 39/61/100 万台。按前期销价格格 70 万元（小米人形机器人本钱），2030 年量产后 价格下降至 2 万美元（人民币约 14 万元）测算，2030 年全球人形机器人商场规划保存/中 性/达观预估下，别离有望达 548/855/1400 亿元，2021-2030 年商场规划 CAGR 别离为 62%/71%/80%。
2021-2030 复合增速约 65% 动力体系，智能 AI 体系和结构单元是特斯拉人形机器人的三大中心： 动力体系：相当于人类的四肢，依据智能 AI 体系中决议计划层给出的指令做出相应动 作，此体系中包含动力电池体系和履行机体系（减速器、伺服电机、操控器、丝杆等）。 智能 AI 体系：包含感知层、决议计划层和传输层三大层，感知层相当于人类的感觉器 官，用于感知外界环境状况，此层级触及传感器和压电元件等。决议计划层相当于人类的大 脑，用于剖析感知层搜集的数据，并给出相应反应动作指令，此层级触及核算才能硬件和 机器学习算法等。传输层相当于人体的神经元，担任将感知层搜集的数据传导给决议计划层和 将决议计划层指令传输给动力体系，此层级包含以太网、高速衔接器等。 结构单元：包含相当于人体骨骼，用以支撑机器人形体的轻量化铝合金、耐磨损碳纤 维结构件；相当于人体皮肤，用以包覆和感知的有机工程塑料和树脂资料；相当于人体腹 膜，用以维护缓冲内部器材的聚氨酯填充资料。 其他：包含接插件、低压线束、面罩玻璃等，价值量不高。
中性预估三大体系 2030 年商场规划增量有望达 557 亿元，2021-2030 年 CAGR 约 65%。 达观预估：人形机器人商场将拉动动力/智能 AI 体系/结构件商场规划增量别离为 577/105/262 亿元。2030 年三大体系商场规划算计约 951 亿元，2021-2030 年 CAGR 约 75%。 中性预估：人形机器人商场将拉动动力/智能 AI 体系/结构件商场规划增量别离为 336/61/153 亿元。2030 年三大体系商场规划算计约 557 亿元，2021-2030 年 CAGR 约 65%。 保存预估：人形机器人商场将拉动动力/智能 AI 体系/结构件商场规划增量别离为 229/42/104 亿元。2030 年三大体系商场规划算计约 381 亿元，2021-2030 年 CAGR 约 58%。
依据 OFweek 数据，中心零部件占比工业机器人本钱约 70%，其间减速器、伺服电 机、操控器占比别离约为 35%/20%/15%（不同口径下占比略有差异，全体在 70%左 右）。人形机器人相较于传统工业机器人，自由度大幅进步，估计将运用比工业机器人更 多的减速器与电机。中性假定下，估计 2030 年全球人形机器人中心零部件商场规划约 300 亿元，9 年复合增速 91%。假定按未来单台人形机器人配有 8 个 RV 减速器用于四肢，腰 部、胯关节等大负载处，20 个谐波减速器装配在小负载关节处，一起配备 28 个伺服电机 进行测算。 达观预估：按 2030 年全球人形机器人销量 100 万台猜测，人形机器人商场将拉动 RV 减速器/谐波减速器/伺服电机商场规划增量别离为 200/151/140 亿元。三大中心零部件算计 约 492 亿元。
中性预估：按 2030 年全球人形机器人销量 61 万台猜测，人形机器人商场将拉动 RV 减速器/谐波减速器/伺服电机商场规划增量别离为 122/92/85 亿元。三大中心零部件算计约 300 亿元。 保存预估：按 2030 年全球人形机器人销量 39 万台猜测，人形机器人商场将拉动 RV 减速器/谐波减速器/伺服电机商场规划增量别离为 78/59/55 亿元。三大中心零部件算计约 192 亿元。
精细减速器是工业机器人的重要中心零部件。其具有传动链短、体积小、功率大、质 量轻和易于操控等特色，首要效果为将电机的转数减速到所要的转数，并得到较大扭矩。 机器人减速器首要包含 RV 减速器和谐波减速器两大类。
两种减速器优势互补，运用于不同部位。RV 减速器具有刚度好、耐冲击才能强、传 动体系安稳、高精度等特色，首要用于大臂、肩部、腿部等重负载方位；谐波减速器体积 小、结构简易紧凑，一般用于小臂、腕部或手部等轻负载方位。
RV 减速器具有两级减速组织，别离为行星齿轮减速组织和差动齿轮减速组织。在第 一级减速组织中，输入轴的旋转从输入齿轮传递到直齿轮，按齿数比进行减速。在第二级 减速组织中，直齿轮带动偏心轴旋转，成为输入轴。因为外壳针齿数比 RV 齿轮齿数多 1， 因而当偏心轴旋转一周时，曲轮外壳旋转一个齿，减速比为外壳针齿数。RV 减速器总减速 比为两级减速比的乘积。
受下流机器人职业高景气量带动，国内 RV 减速器职业商场规划快速添加。据前瞻产 业研讨院数据，机器人用 RV 减速器需求量从 2014 年的 18 万台添加至 2020 年的 47.5 万 台。依照 RV 减速器均价 6000 测算，2020 年 RV 减速器商场规划约 29 亿元。从竞赛格式 看，日系厂商占有主导位置。据华经工业研讨院数据，2021 年纳博特斯克（Nab）商场占 有率约 53%，位居榜首。国内厂商双环传动商场占有率从 2020 年的 9%添加至 2021 年的 14%，进步显着。
谐波减速器由固定的内齿刚轮、柔轮、和波发生器组成。谐波减速机器运用柔性齿轮 发生可操控的弹性变形波，引起刚轮与柔轮的齿间相对错齿来传递动力和运动，然后到达 减速的。当波发生器带动柔轮滚动时，柔轮在长轴处与刚轮触摸，在短轴方位与刚轮分 离，导致柔轮上的齿顺次与刚轮上的齿进行啮合，到达传递扭矩的意图。通常状况下，谐 波减速器刚轮齿数比柔轮齿数多 2 齿。因而，当波发生器滚动一周时，柔轮在相反方向上 旋转了刚轮上 2 个齿所对应的视点，然后完结减速传动。
我国谐波减速器商场规划 2021-2025 年复合增速约 25%。据华经工业研讨院数据，我 国谐波减速器商场规划 2020 年约 15.7 亿元，估计到 2025 年谐波减速器商场规划有望达 47 亿元，2021-2025 年 CAGR 约 25%，其间机器人用谐波减速器商场规划约 30 亿元，2021- 2025 年 CAGR 约 25%。
从竞赛格式看，日系厂商为谐波减速器首要玩家。2021 哈默纳科商场占有率达 36%。 随同要害技能的霸占，国内厂商竞赛力显着添加，2021 年绿的谐波商场占有率达 25%， 位居第二。
伺服电机广泛运用于机器人关节部位，直接影响机器人功能参数。伺服电机首要由定 子、转子和编码器组成，能够将电压信号转化为转矩和转速以驱动操控方针，具有体积 小、质量小、机电时刻常数小、线性度高级特性。
我国 2021-2025 年伺服电机商场规划 CAGR 约 14%。随机器人需求量上升，工业结 构晋级和电子制作设备等工业的敏捷扩张，伺服电机职业充沛获益。据工控网计算，2021 年我国伺服电机商场规划为 169 亿元，2015-2021 年复合增速 11%。从下流运用范畴看， 据 MIR DATABANK 数据，2019 年机器人商场占比伺服电机下流约 8.7%。若坚持此比 例，咱们估计 2025 年伺服电机商场规划可达 287 亿元，2021-2025 年 CAGR 约 14%。
国产伺服电机品牌商场竞赛力逐步进步。据 MIR DATABANK 计算，2021 年上半年， 国产品牌汇川技能商场占有率从 9.8%升至 15.9%，反超安川等日系厂商，初次闻名。排名 第二第三的厂商为安川和台达，商场占有率别离为 11.9%和 8.9%。
操控器担任处理用户指令并驱动伺服电机完结相应动作，其功能直接关系到机器人运 行的安稳性、可靠性和精准性。经历堆集叠加技能进步促进机器人操控器需求量高涨，据 智研咨询数据，机器人操控器需求量从 2012 年的 0.6 万套添加为 2020 年的 24 万套，复合 增速 59%。同期机器人操控器商场规划从 0.68 亿元添加至 19.02 亿元，复合增速 52%。
从竞赛格式看，国外厂商占有主导位置。依据头豹研讨院数据，2021 年发那科、库 卡、ABB 和安川占有国内机器人操控器约 58%的商场比例，国内厂商竞赛力较弱，市占率 缺乏 20%。
AI 体系是机器人赖以感知周围环境的感官，智能传感器是其重要组件。据我国信通院 数据，2016 年我国智能传感器商场规划约 108 亿美元，2020 年添加至 148 亿美元，复合增 速约 8%。从国产化率方向看，我国智能传感器国产化率从 2016 年的 13%添加至 2020 年 的 31%，复合增速 24%，显着快于职业增速。
国产智能车规级传感器竞赛力相对较弱。从竞赛格式看，国内车规级传感器构成三级 队伍竞赛格式。德国厂商博世处于榜首队伍；日系厂商日本电装和森萨塔处于第二队伍； 国产厂商苏奥传感、正扬电子与禾赛科技处于第三队伍。
因而机器人轻量化成为职业展开的必经之路。结构资料在机器人本体分量占比最大， 轻量化资料挑选是机器人“减肥”的要害一环。全体来看，当时机器人常用的轻量化资料 包含铝合金、镁合金和碳纤维等。
国内铝合金产值稳步进步，商场规划不断扩大。据中商工业研讨院数据， 2016 年国 内铝合金产值为 750 万吨，2021 年这一数字为 1068 万吨，复合增速 7%。国内铝合金商场 规划将从 2017 年的 2011 亿元添加至 2021 年的 2298 亿元，复合增速 10%。
镁合金商场规划稳步添加，商场集中度高。据中研普华研讨院数据，2015 年国内镁合 金商场规划约 36 亿元，2019 年添加至 69 亿元，复合增速 18%。据千数网数据，2018 年 我国镁合金商场集中度较高，CR5 约 70%。其间云海金属市占率高达 36 %，远高于第二 名。
碳纤维商场规划曩昔 5 年复合增速 20%，国产化率仅 38%。据中商工业研讨院数 据，2021 年我国碳纤维商场规划约 12 亿元，同比添加 18%，曩昔 5 年复合增速 20%。从 商场比例看，2020 年国产厂商商场占有率缺乏 38%。在国产商场中，CR10 达 97%，商场 集中度高。其间碳谷、宝莲和中复神鹰排名前三，市占率约 62%。
人形机器人有望推动工业链上游中心零部件商场规划快速添加。机器人职业上游为原 资料与中心零部件，中游为机器人本体制作和体系集成，下流为各大运用范畴。 随同技能迭代，一方面各大国内厂商如小米、优必选等企业有望快速拓宽人形机器人 范畴，有望拉动中心零部件需求，另一方面人形机器人本钱昂扬，如小米、波士顿动力研 发的人形机器人本钱在几十万到上百万元人民币，未来特斯拉机器人若要将价格低于 2 万 美元，中心零部件国产代替势在必行，将引爆机器人上游中心零部件需求量。
RV 减速器翻开国内齿轮龙头第二添加曲线 年三月公司将“工业机器人用齿轮级 关节减速器开发项目”列入 2014 年度作业推动计划， 2015 年 5 月公司定增 12 亿元，运用于工业机器人 RV 减速器工业化项目，新动力传动齿轮工业化等项目，2018 年公司减速器 完结营收。2021 年减速器事务营收 1.84 亿元，3 年复合增速高达 43%。
公司机器人关节范畴技能储备深沉，产品触及 RV 减速器、谐波减速器和心型减速器 等产品。2021 年公司 RV 减速器市占率 14%，仅次于日本纳博（约 53%），牢牢占有 RV 减 速器国产龙头的方位。公司现在是特斯拉国产电动车齿轮独家供货商，客户粘性强，后续 在 RV 范畴进一步协作空间宽广。
股权鼓励绑定优秀人才，助力公司长时间展开。此次鼓励计划拟向鼓励方针颁发的股票 期权数量总计为 800 万份。其间，初次颁发 720 万份，约占现在公司股本总额的 0.93%， 占本鼓励计划拟授出股票期权总数的 90%；预留 80 万份，约占现在公司股本总额的 0.10%，占本鼓励计划拟授出股票期权总数的 10%。 行权条件超预期，显示管理层对公司未来展开的微弱决心。此次鼓励计划初次颁发的 股票期权行权查核年度为 2022-2024 年，各年度业绩查核方针为：1）榜首个行权期，2022 年度归母净赢利不低于 5 亿元；2）第二个行权期，2023 年度归母净赢利不低于 7.5 亿元； 3）第三个行权期，2024 年度净归母赢利不低于 9.5 亿元。
绿的谐波与国表里大客户构成了安稳的协作关系。2013 年公司谐波减速器上市出售， 与国内闻名机器人厂商埃夫特达到批量协作并接连至今。2016 年公司与 Universal Robots 签定结构协议，公司有望与特斯拉展开协作，充沛享用职业利好。
谐波减速器国产化打破者，盈余才能职业抢先。公司主营谐波减速器，国产厂商中率 先完结为海表里龙头厂商批量供货。2017-2021 年公司营收、归母净赢利 CAGR 别离为 26%、40%；毛利率安稳在 47%以上，显着优于海表里同行；公司随同下业生长，业 绩长时间趋势安稳。
公司继续加码研制投入，2021 年前三季度研制投入 0.25 亿元，已逾越 2020 年全年研 发总和。公司首创 P 型齿比肩哈默纳科对标产品功能，Y、N 系列精度和寿数处于职业领 先。现在公司谐波减速器在国产工业机器人商场的比例超 60%，2020 年公司谐波减速器占 比全球商场约 5%。随同公司募投项目逐步扩产，全球市占率有望从逐年攀升。咱们以为 公司有望依托 P、Y、N 系列产品在机器人职业不断树立工业位置。
公司为国产机器人职业龙头，经过内生+外延展开形式，经过收买 TRIO、M.A.I、 CLOOS 完结从数控机床体系到工业机器人事务转型，中心技能自主可控。现在主营事务 已构成操控体系与工业机器人及成套设备两大板块。 公司 2015-2021 年营收从 4.83 亿元进步至 30.2 亿元，2015-2021 年营收 CAGR 约 36%，同期归母净赢利从 0.51 亿元进步至 1.22 亿元，2015-2021 年归母净赢利 CAGR 约 16%。 机器人事务收入逐年稳步上升，从 2016 年 2 亿元进步至 2021 年 20 亿元水平，近 5 年 工业机器人事务营收 CAGR 达 57%。
运动操控技能是仿人机器人中的中心要害技能，在仿人机器人中的运用首要体现在步 态规划、力操控运用与视觉&导航技能的交融三个方面。 公司在主动化化中心部件及运动操控体系方面堆集深沉。首要事务及产品包含：金属 成形机床主动化完好处理计划、全电动伺服压力机和伺服转塔冲主动化完好处理计划、电 液混合伺服体系、运动操控体系（含运动操控器、沟通伺服体系）、直流伺服驱动器、机器 人专用操控器、机器人专用伺服体系、以机器人为中心的机器视觉和运动操控一体的机器 主动化单元处理计划。广泛运用于金属成形数控机床、机器人、纺织机械、3C 电子、锂电 池设备、光伏设备、包装机械、印刷机械、木工机械、医药机械及半导体制作设备等智能 配备的主动化操控范畴。 2017 年收买 TRIO 100%股权，转型高端运控处理计划供货商。公司充沛发挥 TRIO 全球运动操控专家的产品和技能优势，协同本身沟通伺服体系构成通用运动操控处理方 案、职业专用及客户定制运动操控处理计划，现在已具有为客户供应杂乱运动操控处理方 案及高附加值产品的才能。
公司是我国工业主动化职业的领军企业。公司中心技包含信息层、操控层、驱动层、 履行层、传感层的各类产品技能和工业主动化、电梯、新动力轿车、轨道交通等范畴运用 工艺技能。公司通用伺服体系在新动力职业和先进设备制作职业添加迅猛。2021 年公司伺 服体系事务完结营收 37.69 亿元，同比添加逾越 100%，商场比例约 15.9%，在我国商场首 次逾越外资品牌，取得商场比例榜首名。
与同职业公司比照，汇川技能研制处于抢先位置。现在公司共有研制人员 3560 人， 占公司总人数的 21%，2021 年研制投入 16.9 亿元，同比添加 65%，占总营收的 9.4%。截 至 2021 年年底，公司具有 2186 项专利，专利数量职业抢先。未来，公司将继续坚持对研 发的高投入、扩大研制团队规划，进一步稳固中心竞赛力。
作为职业龙头，公司充沛享用机器换人和工厂主动化/智能化职业利好。据公司公告， 2021 年汇川技能完结营收 179 亿元，同比添加 56%、盈余 35.73 亿，同比添加 70%。
禾川科技是一家技能驱动的工业主动化操控中心部件及全体处理计划供货商，首要从 事工业主动化事务，首要产品由伺服体系、PLC 等。公司与多家职业龙头企业达到协作， 2020 年公司通用伺服体系的商场占有率约为 3%，国产品牌中位列第二。
公司具有强产品处理计划的技能支撑才能。在伺服体系范畴，公司把握伺服体系三环 归纳矢量操控技能等中心技能，不断迭代通用型产，继续推出定制化产。
公司是国际范围内电机范畴的龙头企业。公司现已构成以微型步进电机、同步电机、 直流有刷电机、直流无刷电机、微型水泵等多种电机产品为主导，配套相关精细结构、驱 动操控规划和制作计划处理的归纳事务才能。 2021 年公司完结营收 29 亿元，同比添加 21%，归母净赢利 2.6 亿元，接连 5 年高于 2 亿元。
公司重视研制，企业中心竞赛力继续增强。截止 2021 年底，公司具有有用授权专利 982 项，获“长三角高价值专利三等奖”、“第四届常州市专利金奖”、获批树立国家博士后科 研作业站区域分站。产品研制方面公司要点打造产品的技能优势，构建新产品的技能壁 垒，牢筑展开“压舱石”。
公司具有安稳的优质客户群。在轿车电机及零部件范畴，公司与宇通、金龙、金康、 艾尔希、凯斯库等优质客户树立协作关系；在医疗仪器范畴，公司进入迈瑞医疗、爱德士 等客户群；在运动健康范畴，公司来得到了格力、美的、LG、三星、松下、戴森、GE 等 出产商的认可。
中大力德是从事机械传动与操控运用范畴要害零部件的研制、出产、出售和服务的高 新技能企业，首要产品包含精细减速器、传动行星减速器、各类小型及微型减速电机等， 现在已构成减速器+电机+驱动一体化的产品架构，完结了产品结构晋级。产品首要运用于 工业机器人、智能物流、新动力、作业母机、食物、包装、纺织、电子、医疗等专用机械 设备。
2021 年公司完结营收 9.53 亿元，同比添加 25%；完结归母净赢利 0.81 亿元，同比增 长 15.85%。按产品区分，依据 2021 年年报数据，公司减速电机、精细减速器、智能履行 单元别离完结营收 5.35/2.54/1.47 亿元，别离占比总营收的 56%、27%、15%。 公司具有自主研制优势，产品品种完全。公司研制继续投入，结合商场不断晋级减速 电机集成与检测技能、精细传动与操控技能，逐步构成了减速器、电机、驱动器一体化系 统。现在公司具有减速器、电机、驱动器一体化的完好产品线，细分产品已达上千种，广 泛运用于工业机器人、太阳能光伏盯梢体系、电动叉车、AGV 无人转移车、主动分拣系 统、服务机器人等高端范畴。
汉宇集团是家用电器排水泵细分职业全球龙头。公司是国家第一批确定的高新技能企 业，首要产品首要运用于洗衣机、洗碗机等。公司旗下同川科技专心于工业机器人中心技 术，首要出产出售冲压机械手、谐波减速器。其“同川精细 TC Drive”品牌首要包含精细 谐波减速机，伺服电机，机电一体化模块等产品，首要运用于工业机器人、机床设备等领 域。
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